李双鹏：我的项目是移动作业机器人协同规划与控制，目前大多数移动作业机器人依然是将底盘与机械臂的运动规划分开进行，这样在作业过程中会花费更多的时间，而且对底盘和机械臂分开规划得到的也不会是最优解。难以使底盘与机械臂同时规划出最佳路线。在手臂作业过程中，不能同时控制底盘躲避障碍物。因此本项目通过推导移动作业机器人的整体雅克比矩阵，将底盘与手臂放在一个任务框架中规划控制。使用分层二次规划来求解机器人关节冗余下的最优运动方案。目前已经实现了机器人末端与移动底盘同时作业以及同时避障。