自平衡自行车机器人--智能车竞赛

这是我们目前在做的平衡车，主要通过这个动量轮来保持平衡，我们会通过这个陀螺仪获取车身姿态的原始数据，通过一阶互补滤波得到一个我们想要的波形，然后通过直立环控制动量轮电机的转速来维持车身平衡。通过角度负反馈、角速度负反馈和速度正反馈来完成直立控制。我们是使用手机平台上的蓝牙调试软件进行测试，摄像头模块刚刚安装还没有完成代码的移植，这里是使用开环控制来测试车的动态性能。

电信学部：黄子涵，王赛超，余善凯